No/VOL: 12/2024 Page no. 1
Authors: Paweł Strączyński , Łukasz Gruszka , Robert Kazała , Tomasz Grzmil :
Title: Analiza zużycia energii dla 6-osiowego robota przemysłowego w procesie pakowania
Abstract: W systemach pakowania coraz częściej stosuje się roboty manipulacyjne zasilane elektrycznie. Jednym ze sposobów poprawy efektywności energetycznej tego typu systemów jest wykorzystanie trajektorii ruchu robotów wyznaczonej z uwzględnieniem zużycia energii. W artykule przedstawiono analizę wpływu położenia podstawy robota na zużycie energii elektrycznej dla 6-osiowego robota wykorzystywanego w procesie pakowania. Badania przeprowadzono na obiekcie rzeczywistym. W badaniach uwzględniono zużycie energii poszczególnych przegubów robota z uwzględnieniem aktualnych ograniczeń wynikających z zastosowanego algorytmu sterowania napędem. Przedstawione wyniki oraz przeprowadzona analiza pozwalające na planowanie trajektorii ruchu pozwalających na zmniejszenie zużycia energii w systemach zrobotyzowanych.
Key words: robot przemysłowy, zużycie energii, planowanie ścieżki robota