No/VOL: 12/2024 Page no. 93
Authors: Adam Kurnicki , Bartłomiej Stańczyk , Bartosz Kania :
Title: Identyfikacja i kompensacja błędów pomiaru pozycji przegubowej w modułach napędowych ARIA
Abstract: W artykule przedstawiono wyniki wyznaczania oraz sposób określania przyczyn powstawania błędu pomiaru położenia kątowego w przegubach robotycznych ARIA. Oszacowano składowe tego błędu wynikające zarówno z budowy i montażu enkodera absolutnego jak również specyfiki budowy mechanicznej modułu napędowego przegubu. Dokonano analizy możliwości kompensacji niedokładności czujnika w celu minimalizacji błędu pomiaru do wartości wymaganej dla celów zastosowania modułu w manipulatorze wspomagającym badania biopsyjne.
Key words: moduł napędowy, enkoder absolutny, błąd pomiaru kąta obrotu, kompensacja błędu.