No/VOL: 12/2024 Page no. 223
Authors: Stanisław Oliszewski , Kosuke Shikata , Radosław Stanisławski , Seiichiro Katsura , Krzysztof Szabat :
Title: Równoległy regulator IP – rezonansowy zastosowany do łagodzenia wpływu skr˛ecenia wału w nap˛edach elektrycznych z elastycznym sprz˛egłem
Abstract: Ze wzgle˛du na wysoka˛ sprawnos´c´, nape˛dy elektryczne stały sie˛ klasycznym rozwia˛zaniem stosowanym w wielu mechanizmach, m.in. manipulatorach oraz egzoszkieletach. Aplikacje te cze˛sto wymagaja˛ wykorzystania lekkich materiałów podatnych na skre˛canie i wyginanie. Odkształcenia te mocno utrudniaja˛ precyzyjne sterowanie nape˛dem. W niniejszej pracy przedstawione zostało wykorzystanie poła˛czenia klasycznego rozwia˛zania (regulatora IP) oraz filtra rezonansowego zastosowanego w celu eliminacji składowych odpowiedzialnych za pogłe˛bianie skre˛cenia wału. Struktura sterowania poddana została zarówno analizie numerycznej, jak i weryfikacji eksperymentalnej.
Key words: układ dwumasowy, regulacja rezonansowa, tłumienie drga´ n, nap˛edy elektryczne