Numer: 05/2025 Str. 94
Autorzy: Bouziane Ghoual , Benyssaad Yssaad , Youssouf Meddahi , Bouziane Meliani :
Tytuł: Porównanie wydajności sterowania backsteppingiem POA i GWO w celu zapewnienia solidnego śledzenia ścieżki drona 6DOF w wietrznych warunkach
Streszczenie: W niniejszym badaniu proponujemy ramy porównawcze mające na celu zwiększenie precyzji śledzenia trajektorii dronów w warunkach zaburzeń wiatru poprzez zastosowanie dwóch strategii sterowania Backstepping wspomaganych optymalizacją. W szczególności przedstawiamy dwa algorytmy: pierwszy integruje Grey Wolf Optimizer (GWO) z kontrolą Backstepping, a drugi łączy Pelican Optimization Algorithm (POA) z kontrolą Backstepping. Standardowy model kontroli Backstepping również został oceniony jako punkt odniesienia. Poprzez systematyczne porównanie wydajności śledzenia dla wszystkich trzech kontrolerów – standardowego Backstepping, GWO-Backstepping i POA-Backstepping – wykazujemy, że POA-Backstepping zapewnia lepszą stabilność i dokładność trajektorii, szczególnie w odpowiedzi na zaburzenia wiatru. Algorytm POA-Backstepping wykazuje zwiększoną adaptacyjność, z istotnie zmniejszonymi błędami śledzenia i bardziej płynnymi sygnałami sterowania, co czyni go wysoce efektywnym rozwiązaniem w utrzymaniu precyzji w trudnych warunkach środowiskowych. Badanie to podkreśla potencjał POA w optymalizacji systemów sterowania dronami, zapewniając niezawodną i solidną wydajność w dynamicznych i nieprzewidywalnych warunkach.
Słowa kluczowe: śledzenie trajektorii, sterowanie backstepping, algorytmy optymalizacji, zaburzenia wiatru